Muscle artificiel
Les muscles artificiels (ou actionneurs de type musculaire), sont des matériaux ou des dispositifs plus ou moins biomimétique (c'est-à-dire imitant le muscle naturel et pouvant modifier leur rigidité, se contracter, se détendre ou tourner de manière réversible au sein d'un même composant sous l'effet d'une stimulation externe telle qu'une tension, un courant, une pression ou une température). Les trois réponses d'actionnement de base — contraction, détente et rotation — peuvent être combinées au sein d'un même composant pour produire d'autres types de mouvements (par exemple, la flexion, en contractant un côté du matériau tout en dilatant l'autre). Les moteurs conventionnels et les actionneurs pneumatiques linéaires ou rotatifs ne sont pas considérés comme des muscles artificiels, car leur actionnement implique plusieurs composants. Dans un proche avenir de tels muscles synthétiques pourraient être connectées par une IA pour être activés avec plus de précision et de souplesse.
Grâce à leur grande flexibilité, leur polyvalence et leur rapport puissance/poids supérieurs à ceux des actionneurs rigides traditionnels, les muscles artificiels présentent un fort potentiel de transformation, notamment pour la robotique molle et la médecine (ex. : sphincters artificiels[1], dispositifs d'assistance cardiaque et autres « implants dynamiques » ou fibres musculaires synthétiques pouvant remplacer des éléments musculaires animaux et/ou biocompatibles avec des cellules musculaires, par exemple à base d'assemblages supramoleculaires de type (pseudo) polyrotaxane construits comme des colliers de perles microscopiques, thermostimulables[2], pour notamment la future chirurgie reconstructrice uro‑génitale et pelvienne traitant l'incontinence et/ou les prolapsus pelviens, les muscles du plancher pelvien (avec au milieu des années 2020 quelques essais cliniques déjà en phase 2 montrant un potentiel dans le traitement de l'incontinence) et des pistes concernant la fonction érectile, les prothèses péniennes... via des approches multidisciplinaires associant biomatériaux, régénération vasculaire et musculaire et dispositifs implantables.
Les muscles artificiels sont encore émergents, et donc peu utilisés. Mais ils deviennent plus puissants, plus flexibles et capables de reproduire des mouvements complexes proches de ceux des muscles humains et pourraient trouver de nombreux usages dans l'industrie, la médecine (chirurgie reconstructrice, ventilation artificielle[3]), la robotique et bien d'autres domaines[4],[5],[6]. À échelle microscopique, ils pourraient animer des microrobots ou des nanorobots injectables.
Comparaison avec les muscles naturels
[modifier | modifier le code]Il n'y a pas de théorie générale permettant de faire cette comparaison avec des « critères de performance » similaire. Les technologies musculaires artificielles permettent cependant de spécifier les nouvelles technologies d'actionneurs en les comparant aux propriétés des muscles naturels, sur la base de critères incluant la contrainte, la déformation, la vitesse de déformation, la durée de vie et le module d'élasticité. Certains auteurs ajoutent d'autres critères (Huber et al., 1997), comme la densité d'actionneurs et la résolution en déformation . En 2014, les fibres musculaires artificielles les plus puissantes existantes offraient une puissance jusqu'à cent fois supérieure à celle de fibres musculaires naturelles de longueur équivalente[7].
Les chercheurs mesurent la vitesse, la densité énergétique, la puissance et l'efficacité des muscles artificiels ; aucun type de muscle artificiel n'est le meilleur dans tous les domaines.
Types
[modifier | modifier le code]On en distingue généralement trois grands groupes (selon leur mode d'actionnement).
Actionnement par champ électrique
[modifier | modifier le code]Les polymères électroactifs (PEA) sont des polymères qui peuvent être actionnés par l'application de champs électriques. Actuellement, les PEA les plus importants comprennent les polymères piézoélectriques, les actionneurs diélectriques (ADE), les élastomères greffés électrostrictifs, les élastomères à cristaux liquides (ECL) et les polymères ferroélectriques. Bien que ces PEA puissent être fléchis, leur faible capacité de mouvement de couple limite actuellement leur utilisation comme muscles artificiels. Faute de matériau standard reconnu pour la fabrication de dispositifs PEA, leur commercialisation est encore difficile mais des progrès significatifs ont été faits dans ce domaine depuis les années 1990[8]. Par exemple, des chercheurs sud-coréens, à l'Université d'Ulsan, ont réussi, en associant deux types de réseaux chimiques (un réseau covalent très stable et un réseau physique réversible, capable de se reformer, renforcé par des particules de néodyme-fer-bore (NdFeB) dispersées dans la matrice polymère, et traitées avec du l'octadécyltrichlorosilane liquide, pour améliorer la cohésion du système) à produire, en laboratoire, un muscle artificiel pouvant soulever jusqu'à 4 000 fois sa propre masse, tout en restant souple et superélastique (il supporte une déformation de 86,4 %, soit plus de deux fois celle d'un muscle humain (40 % environ), avec une densité énergétique atteignant 1 150 kilojoules par mètre cube, soit environ 30 fois celle d'un muscle naturel), ouvrant la voie à des robots humanoïdes plus réalistes.
Actionnement à base d'ions
[modifier | modifier le code]Les polymères électroactifs ioniques (EAP) sont des polymères qui peuvent être activés par la diffusion d'ions dans une solution électrolytique (en plus de l'application de champs électriques). Parmi les exemples actuels de polymères électroactifs ioniques, on peut citer les gels de polyélectrodes, les composites polymères ionomères-métalliques (IPMC), les polymères conducteurs, les gels de pyromellitamide et les fluides électrorhéologiques (ERF). En 2011, il a été démontré que des nanotubes de carbone torsadés pouvaient aussi être activés par l'application d'un champ électrique[9].
Actionnement pneumatique
[modifier | modifier le code]Les muscles artificiels pneumatiques (MAP) fonctionnent en remplissant une vessie pneumatique d'air comprimé. Sous l'effet de la pression du gaz, une expansion isotrope du volume se produit, mais elle est contenue par des fils tressés qui entourent la vessie, transformant cette expansion en une contraction linéaire le long de l'axe de l'actionneur. Les MAP peuvent être classés selon leur fonctionnement et leur conception : ils peuvent fonctionner de manière pneumatique ou hydraulique, en surpression ou en dépression, avec des membranes tressées/en filet ou intégrées, et avec des membranes extensibles ou réorganisables. Parmi les MAP les plus couramment utilisés aujourd'hui figure le muscle de McKibben, un muscle cylindrique tressé développé initialement par J.L. McKibben dans les années 1950[10].
Actionnement thermique
[modifier | modifier le code]Fil de pêche
[modifier | modifier le code]Des muscles artificiels construits à partir de fil de pêche et de fil à coudre ordinaires peuvent soulever 100 fois plus de poids et générer 100 fois plus de puissance qu'un muscle humain de même longueur et de même poids[11].
Dans les fibres polymères disponibles dans le commerce, les macromolécules individuelles sont alignées avec la fibre. En les enroulant en spirales, les chercheurs créent des muscles artificiels qui se contractent à des vitesses similaires à celles des muscles humains.
Contrairement à la plupart des matériaux, une fibre polymère non torsadée, comme un fil de pêche en nylon ou du fil à coudre en polyéthylène, se raccourcit sous l'effet de la chaleur – jusqu'à environ 4 % pour une augmentation de température de 250 K. En torsadant la fibre et en l'enroulant en spirale, la chaleur provoque un resserrement de la spirale et un raccourcissement pouvant atteindre 49 %. Des chercheurs ont découvert une autre méthode d'enroulement permettant d'allonger la spirale de 69 % sous l'effet de la chaleur.
L'une des applications des muscles artificiels thermo-activés consiste à ouvrir et fermer automatiquement les fenêtres, en réaction à la température et sans consommer d'énergie.
Actionnement par la lumière
[modifier | modifier le code]Des fibres musculaires synthétiques microscopiques peuvent animer des machines moléculaires bio‑inspirées de types microrobots (ou des nanorobots injectables), dont certains pourraient être contrôlés par la lumière, et capables actions telles que l’actuation ou la reconnaissance de protéines dans des milieux aqueux proches des conditions physiologiques. Des moteurs décorés de sucres dont l’organisation en micelles, filaments, particules ou feuillets permet un contrôle ON/OFF de la reconnaissance biologique sont déjà testés en laboratoires à l'Université de Groningen, ouvrant la voie à de possibles applications futures incluant des robots souples miniaturisés, les revêtements médicaux adaptatifs et les fonctions biomimétiques commandées par la lumière[12] (laquelle peut aussi présenter un intérêt photovoltaïque).
Nanotubes de carbone
[modifier | modifier le code]De minuscules muscles artificiels composés de nanotubes de carbone torsadés remplis de paraffine sont 200 fois plus forts que les muscles humains[13].
Alliages à mémoire de forme
[modifier | modifier le code]Les alliages à mémoire de forme (AMF), les élastomères à cristaux liquides et les alliages métalliques déformables puis indéformables sous l'effet de la chaleur peuvent servir de muscles artificiels. Les muscles artificiels à actionneurs thermiques présentent une résistance à la chaleur et aux chocs, une faible densité, une haute résistance à la fatigue et une forte capacité de génération de force lors des changements de forme. Les élastomères intelligents à cristaux liquides (LCEs, capables de déformations réversibles et anisotropes sous stimulus externe) intéressent la robotique souple, mais aussi l'ingénierie biomédicale et divers dispositifs intelligents ; d'autant que leur fabrication est récemment passée du moulage et des films minces à l'impression 3D puis à l'impression 4D (qui permet des transformations programmables dans le temps, notamment via des techniques comme la photopolymérisation en cuve et le direct ink writing (DIW), une technique d’impression additive qui consistant à extruder une « encre fonctionnelle » pour fabriquer des structures tridimensionnelles ; son association avec l’impression 4D d'élastomères à cristaux liquides (LCEs) permet de programmer des déformations réversibles et anisotropes sous stimulus externe (lumière, chaleur, champ électrique), ouvrant la voie à des actionneurs souples capables de mouvements complexes tels que la flexion, la préhension ou le rampement. Dans le domaine biomédical, elle pourrait aboutir à de nouveaux types de capteurs portables, d’implants personnalisés et de revêtements adaptatifs. Toutefois, en 2025, ces avancées, bien que démontrant la possibilité de nouveaux actionneurs robotiques et implants biomédicaux, n'ont pas encore aplani les défis qui persistent en termes de biocompatibilité, de durabilité et de mise à l'échelle industrielle[14].
En 2012, une nouvelle classe de muscles artificiels sans électrolyte, activés par champ électrique et appelés « actionneurs à fil torsadé », a été mise au point. Ces muscles reposent sur la dilatation thermique d'un matériau secondaire intégré à la structure conductrice torsadée du muscle[15]. Il a également été démontré qu'un ruban de dioxyde de vanadium enroulé peut se tordre et se dérouler à une vitesse de torsion maximale de 200 000 tr/min[16].
Systèmes de contrôle
[modifier | modifier le code]Les trois types de muscles artificiels présentent des contraintes différentes qui influent qui implique pour chacun un système de commande adapté à leur actionnement.
Cependant, les systèmes de commande sont souvent conçus pour répondre aux spécifications d'une expérience donnée, certaines expériences nécessitant l'utilisation combinée de divers actionneurs ou un schéma de commande hybride.
Les exemples suivants ne constituent donc pas une liste exhaustive des systèmes de commande pouvant être utilisés pour actionner un muscle artificiel donné.
Contrôle des PEA
[modifier | modifier le code]Les polymères électroactifs (PEA) offrent un poids réduit, une réponse plus rapide, une densité de puissance plus élevée et un fonctionnement plus silencieux que les actionneurs traditionnels[17]. Les PEA électriques et ioniques sont principalement actionnés par des boucles de rétroaction, plus connues sous le nom de systèmes de contrôle en boucle fermée[18].
Commande pneumatique
[modifier | modifier le code]Il existe actuellement deux types de muscles artificiels pneumatiques (MAP). Le premier type possède une vessie unique entourée d'une gaine tressée, et le second type possède une vessie double.
Vessie unique entourée d'une gaine tressée
[modifier | modifier le code]Les muscles artificiels pneumatiques, bien que légers et peu coûteux, posent un problème de contrôle particulièrement complexe, car ils sont fortement non linéaires et leurs propriétés, comme la température, fluctuent considérablement au fil du temps. Les muscles artificiels pneumatiques sont généralement composés d'éléments en caoutchouc et en plastique. Lors de l'actionnement, le contact entre ces pièces entraîne une augmentation de la température du muscle, ce qui provoque à terme des modifications permanentes de sa structure. Ce problème a donné lieu à diverses approches expérimentales. En résumé (d'après Ahn et al.), les systèmes de contrôle expérimentaux viables comprennent le contrôle PID, le contrôle adaptatif (Lilly, 2003), le contrôle prédictif optimal non linéaire (Reynolds et al., 2003), le contrôle à structure variable (Repperger et al., 1998 ; Medrano-Cerda et al., 1995), la planification du gain (Repperger et al., 1999) et diverses approches de calcul souple, notamment le contrôle par algorithme d'apprentissage Kohonen par réseau neuronal (Hesselroth et al., 1994), le contrôle PID non linéaire par réseau neuronal (Ahn et Thanh, 2005) et le contrôle neuro-flou/génétique (Chan et al., 2003 ; Lilly et al., 2003).
Les problèmes de commande des systèmes fortement non linéaires ont généralement été abordés par une approche empirique, permettant à un expert de dégager des « modèles flous » (Chan et al., 2003) des capacités comportementales du système (à partir des résultats expérimentaux du système testé). Des chercheurs ont aussi utilisé des « données réelles » (Nelles O., 2000) pour améliorer la précision d'un modèle flou donné, tout en s'affranchissant des complexités mathématiques des modèles précédents. L'expérience d'Ahn et al. n'est qu'un exemple parmi d'autres d'expériences récentes utilisant des algorithmes génétiques modifiés (AGM) pour entraîner des modèles flous à partir de données d'entrée-sortie expérimentales d'un bras robotique PAM[19].
Vessie double
[modifier | modifier le code]Cet actionneur est constitué d'une membrane externe et d'une membrane interne flexible divisant l'intérieur du muscle en deux parties. Un tendon est fixé à la membrane et sort du muscle par une gaine, ce qui lui permet de se contracter. Un tube permet à l'air de pénétrer dans la vessie interne, qui se déroule ensuite dans la vessie externe. Un avantage majeur de ce type de muscle pneumatique est l'absence de frottement potentiel de la vessie contre une gaine externe.
Contrôle thermique
[modifier | modifier le code]Les muscles artificiels en alliage à mémoire de forme (AMF), bien que légers et utiles pour les applications nécessitant une force et un déplacement importants, présentent aussi des défis en matière de contrôle. En effet, leurs performances sont limitées par l'hystérésis de leur relation entrée-sortie et par des contraintes de bande passante. Comme l'expliquent Wen et al., le phénomène de transformation de phase de l'AMF est « hystérétique », car le brin d'AMF résultant dépend de l'historique de son apport thermique. Quant aux contraintes de bande passante, la réponse dynamique d'un actionneur en AMF lors des transformations de phase hystérétiques est très lente, en raison du temps nécessaire au transfert de chaleur vers le muscle artificiel. Peu de recherches ont été menées sur le contrôle des AMF, car on les considère généralement comme des dispositifs statiques. Néanmoins, diverses approches de contrôle ont été testées pour résoudre le problème de la non-linéarité hystérétique.
Généralement, ce problème a nécessité l'application d'une compensation en boucle ouverte ou d'une commande par rétroaction en boucle fermée. Concernant la commande en boucle ouverte, le modèle de Preisach a souvent été utilisé en raison de sa structure simple et de sa facilité de simulation et de commande (Hughes et Wen, 1995). Quant à la commande en boucle fermée, une approche basée sur la passivité, analysant la stabilité en boucle fermée des alliages à mémoire de forme (AMF), a été employée (Madill et Wen, 1994). L'étude de Wen et al. fournit un autre exemple de commande par rétroaction en boucle fermée, démontrant la stabilité de cette commande dans les applications AMF grâce à l'application d'une combinaison de commande par retour de force et de commande de position sur une poutre flexible en aluminium actionnée par un AMF en Nitinol[20].
Contrôle chimique
[modifier | modifier le code]Les polymères chimio-mécaniques contenant des groupements sensibles au pH ou servant de sites de reconnaissance sélective pour des composés chimiques spécifiques peuvent être utilisés comme actionneurs ou capteurs. Les gels correspondants gonflent ou se rétractent de manière réversible en réponse à ces signaux chimiques. Une grande variété d'éléments de reconnaissance supramoléculaires peuvent être introduits dans les polymères gélifiants ; ces éléments peuvent se lier et être utilisés comme initiateurs, notamment des ions métalliques, différents anions, des acides aminés, des glucides, etc. Certains de ces polymères présentent une réponse mécanique uniquement en présence de deux composés chimiques ou initiateurs différents, fonctionnant ainsi comme des portes logiques. Ces polymères chimio-mécaniques sont également prometteurs pour l'administration ciblée de médicaments. Les polymères contenant des éléments absorbant la lumière peuvent servir de muscles artificiels contrôlés photochimiquement.
Contrôle assisté par Intelligence artificielle
[modifier | modifier le code]Dans les années 2020, des muscles artificiels et autres tissus bio‑ingéniérés font l'objet de recherches appliquées à la chirurgie reconstructrice, uro‑génitale et du plancher pelvien notamment. L'urologie explore les capacités de l'ingénierie tissulaire pour restaurer les fonctions musculaires et traiter des pathologies telles que l'incontinence urinaire (qui affecte plus 150 million de femmes dans le monde)[21] ou les prolapsus pelviens. Des biomatériaux et constructions musculaires bio‑hybrides sont envisagées pour renforcer ou remplacer les muscles du plancher pelvien, avec des essais cliniques de phase 2 montrant déjà un potentiel dans le traitement de l'incontinence. Concernant la fonction érectile, des améliorations des prothèses péniennes (solution chirurgicale déjà validée) sont aussi envisagées[22].
Dans le domaine des interfaces homme-machine et corps-machine, en 2025, des prothèses myoélectriques de main utilisant l'activité électrique des muscles pour commander des gestes robotiques sont testées en laboratoire, permettant à un utilisateur de réaliser diverses prises grâce aux fonctions neuromusculaires d'un membre résiduel. Ces usages sont encore très limités et basiques, reposant sur quelques électrodes détectant des contractions musculaires antagonistes pour déclencher des gestes pré‑sélectionnés, mais des progrès récentes basées sur la reconnaissance de formes et l'apprentissage profond laissent envisager un contrôle plus fluide et robuste, en associant l'électromyographie haute densité (HD‑EMG) à un réseau neuronal convolutif et à des algorithmes de contrôle intelligent de fibres musculaires synthétiques[23], avec un 1er prototype combinant HD-EMG et réseau de neurones à convolution fonctionnant en temps-réel sur système embarqué, publié en 2019[24].
Le déploiement d'une prothèse musculaire guidée par IA nécessite une informatique embarquée fiable et « en temps réel », où les contraintes de mémoire, de puissance de calcul, de latence et d'autonomie énergétique doivent être intégrées dès la conception des algorithmes pour garantir un usage réaliste et confortable[23]. En 2025, la Recherche porte notamment sur :
- le développement de capteurs portatifs et extensibles. Ceux-ci doivent prendre en compte le fait que les prothèses myoélectriques connectées à des électrodes de surface captant l'activité neuromusculaire qui commandera la prothèse sont sensibles au bruit électromagnétique, aux déplacements des électrodes, aux artefacts de contact et aux variations d'impédance. On cherche à pallier ces perturbations par des interfaces matérielles intelligente (via des algorithmes de traitement et d'apprentissage automatique conçus pour être robustes face aux sources de bruit rencontrées en usage quotidien)[25] ;
- des méthodes d'augmentation de données, c'est-à-dire consistant à enrichir artificiellement les ensembles de signaux électromyographiques (HD‑EMG) par des variations simulées pour améliorer la robustesse et la généralisation des systèmes de reconnaissance inter‑session[23] ;
- le méta‑apprentissage (méthode d'intelligence artificielle permettant à un classificateur de gestes d'apprendre à estimer sa propre confiance et à mieux gérer l'incertitude en temps réel), afin d'améliorer la fiabilité des interfaces humain‑machine dans des conditions d'usage réel[23].
Tous ces travaux soulignent l'importance d'une approche multidisciplinaire associant biomatériaux, matériaux biocompatibles, régénération musculaire, intelligence artificielle et dispositifs implantables dans la chirurgie reconstructrice et la prise en charge des dysfonctionnements uro‑génitaux et sexuels.
Applications
[modifier | modifier le code]Les systèmes de muscles artificiels présentent un vaste potentiel d'applications dans la médecine, mais aussi dans les machines biomimétiques, notamment pour les robots (robotique molle y compris), les actionneurs industriels, et les exosquelettes motorisés.
Les muscles artificiels à base d'EAP combinent légèreté, faible consommation d'énergie, résilience et d'agilité pour la locomotion et la manipulation[4]. Les futurs dispositifs EAP trouveront des applications dans l'aérospatiale, la construction automobile, la médecine, la robotique industrielle et domestique, certains mécanismes d'articulation, le divertissement, les jouets, l'animation les vêtements, les interfaces haptiques et tactiles, la réduction du bruit, les transducteurs, les générateurs d'énergie et les structures et matériaux intelligents[5].
Les muscles artificiels pneumatiques offrent une flexibilité, une contrôlabilité et une légèreté supérieures aux vérins pneumatiques classiques[26]. La plupart de leurs applications reposeront sans doute sur l'utilisation de muscles de type McKibben[26].
Les actionneurs thermiques, tels que les alliages à mémoire de forme (AMF), trouvent diverses applications militaires, médicales, de sécurité et robotiques, et pourraient en outre servir à générer de l'énergie par déformation mécanique[27].
Références
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